rotación es el movimiento de cambio de orientación de un cuerpo extenso de forma que, dado un punto cualquiera del mismo, este permanece a una distancia constante de un punto fijo. En un espacio tridimencional, para un movimiento de rotacion dado, existe una linea de puntos fijos denominada eje de rotación.
El ángulo de giro es positivo si es en sentido contrario a las agujas del reloj y negativo si es en el mismo sentido.
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